Тривісний легковий автомобіль G4 був розроблений компанією Daimler-Benz в 1934 році і випускався до 1939 року. Цей важкий шестимісний позашляховик з восьмициліндровим двигуном потужністю 100 (пізніше 110) к.с. -рангові посадові особи Третього рейху, а також для армії, де її використовували як штабну машину (під позначенням Kfz.21). G4 випускався як чотиридверний седан із складним дахом. Цей автомобіль був надто складним і дорогим для масового виробництва, тому його виготовляли у порівняно невеликій кількості.
Деякі автывки були оснащені кулеметами MG 34. Вони служили для транспортування вищого командного складу вермахту, а також охоронців та конвоїрів. Транспортні засоби в цьому варіанті отримали назву Partisanenwagen.
