Тривісний легковий автомобіль G4 був розроблений Daimler-Benz в 1934 році і випускався до 1939 року. Цей важкий шестимісний позашляховик з восьмициліндровим двигуном потужністю 100 (пізніше 110) к.с. с. розроблявся для високопоставлених осіб Третього Рейху, а також для потреб армії, де використовувався як штабний автомобіль (під позначенням Kfz.21). В основному тип G4 випускався у вигляді чотиридверного седана з кабріолетом. Автомобіль виявився занадто складним і дорогим для масового виробництва, тому випускався порівняно невеликою серією.
Деякі екземпляри оснащувалися кулеметами MG 34. Вони служили для транспортування вищого командного складу Вермахту, а також використовувалися як машини охорони та супроводу. Машини в цій версії називалися Partisanenwagen.
